Alcázar de fundación real con numerosas estancias de la época medieval, un patio herreriano y la bella torre del homenaje. Fue residencia de los reyes de Castilla como Alfonso VIII y Alfonso X el Sabio.
Erigido sobre un prominente cerro que se alza sobre los ríos Eresma y Clamores, su construcción data del siglo XII. En su interior se pueden visitar sus amplios salones de época medieval, como la sala de armas o la sala del trono de los Reyes Católicos. También se puede acceder a sus almenas y torreones, así como al patio de estilo herreriano que data de la época de Felipe II.
Igualmente alberga en un ala del edificio, el Museo del Real Colegio de Artillería, donde se exponen documentos, maquetas armas, y uniformes de los siglos XVIII y XIX.